内曲线马达的常用结构
它由缸体、导轨塞组（包括柱塞、横梁、滚轮等所组成的组件）、配油器、传力轴和外壳等组成。具有10个柱塞和6作用次数的马达。所谓作用次数，即每个柱塞随转子转一转往复的次数，也即导轨所具有的曲线凹凸数。配油器8的作用好似一次将高压油
分配给各柱塞，并将低压油从各柱塞依次通过配油器排除。柱塞7在高压油推动下，带动横梁6沿径向往外运动。在横梁的两端轴颈上装有滚轮5，它与导轨曲线3接触。滚轮余导轨曲线的相互作用。柱塞所产生的液压力P是沿着柱塞轴线的。该力分为二个力N与F，N力与导轨曲线相垂直并与导轨曲线的方向平衡，分力F即为推动缸体旋转的切向力。切向力F于径向ρ(ρ为滚轮中心至马达旋转中心的距离)的乘积即为柱塞所产生的扭矩。各作功柱塞产生的扭距之和即为液压马达在该瞬时的输出扭矩。
内曲线马达的导轨曲线由形状相同的若干曲线段构成。每一个曲线段可分为上升区段、过度区段和下降区段。该轮每经过一曲线段，柱塞组往复运动一次，当滚轮处在曲线的上升区段，该相应的柱塞进高压油；反之，当滚轮处在曲线的下降区段时，相应的柱塞排油。柱塞连续不断的进油和排油，使液压马达获得连续不断的输出扭矩
